如果要选出一款足以肩负起奥迪销售大任的产品，至今累积销售超过1,000万辆的中型豪华轿车产品，相信是最能代表奥迪品牌的一款车系。奥迪旗下的中型豪华轿车自1972年以奥迪 80开创先河之后，1994年起A4车系开始接下以来，至今已经成为了一款有近半世纪历史的车型，并且经过奥迪 80、A4各4个世代、总共8个世代的演进，写下超过千万辆的销售表现。
奥迪旗下的中型豪华轿车自1972年以奥迪 80开创先河之後，1994年起A4车系开始接下以来，至今已经在市场上贩售超过40年。
1994年年底，奥迪发表新一代中型豪华轿车产品的轮廓，同时，延续着1994年年中首代A8所开启的命名方式，奥迪 80正式在B4世代结束生产之后走入历史，取而代之的是以A4为名的新一代中型豪华轿车。不过，即使奥迪 80的车名在B4世代之后告一段落，但首代A4的车型代号仍然延续奥迪中型轿车B「X」的车型代号，首代A4便以B5作为车型代号，宣告奥迪 80的血统并未断绝。
1994年11月所发表的首代A4，在车格上较B4世代奥迪 80要来的略小，车长大约缩短有3公分，并且运用更为紧凑的车身比例，带来更具年轻与运动性格的外表。不过，虽然车身尺码些微缩小，并且线条比例修饰得更为紧凑，但B5世代的A4却用略为成长至2.62米的轴距，换取更为充裕的乘坐空间。而B5世代的A4 Avant也在1995年年初发表亮相，拜增长的车内空间所赐，B5世代的A4 Avant也能带来390公升至1,250公升的行李厢容积。
1994年11月所发表的首代A4，在车格上较B4世代奥迪 80要来的略小，车长大约缩短有3公分，并且运用更为紧凑的车身比例，带来更具年轻与运动性格的外表。
动力阵容方面，比起B4世代奥迪 80仅有2.0升直4、2.3升直5，以及2.6升与2.8升V6共4种不同的汽油引擎，以及1台1.9升柴油引擎可供选择。B5世代A4在直4引擎部分便提供排气量介于1.6升至1.8升的两台直4引擎，一台1.8L涡轮增压引擎以及排气量2.4升至2.8升的3台V6引擎，与1.9 TDI及2.5 TDI两台柴油引擎提供消费者选用，同时还导入由ZF所打造的5速自动变速箱，带来更有效率的动力系统。
6年之后的2000年，随着首代A4在市场上已显露疲态，奥迪选在2000年的秋天为全球车迷带来新一代的中型豪华轿车产品，原厂代号B6的第2代A4。第2代A4车长回归到标准的4.55米，同时轴距再度拉长至2.65米，不仅车身尺码较首代A4更为放大，连带着也让车内的乘坐空间更形宽敞。同时，在铝合金材质的导入下，B6世代A4在能够有效减轻4连杆式前悬挂重量。同时在后悬挂导入梯型多连杆结构，搭配全面标配的铝合金钢圈、四轮碟刹、BA刹车辅助与ESP动态稳定控制系统等。
2000年的秋天奥迪为全球车迷带来新一代的中型豪华轿车产品，也就是原厂代号B6的第2代A4，第2代A4车长回归到标准的4.55米，同时轴距再度拉长至2.65米。
B6世代A4除了在2001年下半年发表的旅行车版本之外，在末代奥迪 80 (B4) 与首代A4 (B5) 车系阵容中缺席的双门车型也在第2代A4 (B6) 车系中获得重生，在B6世代A4车系之中，这款双门车型不仅只是双门Coupé，而是更具风情的敞篷版本，以A4 Cabriolet的姿态为A4车系带来更具风情的成员。在动力系统上，B6世代A4提供5种不同版本的引擎供消费者选择，从入门拥有130匹马力的1.9 TDI柴油引擎一直到拥有220匹的3.0升V6引擎，而前驱车型更首次导入Multitronic无级变速箱，带来了更为出色的燃油经济性。另外，在2002年年中时，奥迪更首次宣布即将在A4车系中引进缸内直喷汽油动力──2.0 FSI缸内直喷汽油引擎，让A4能够在性能与节能表现方面都更上一层楼。
B6世代A4除了在2001年下半年发表一款更具风情的A4车型，不仅采用双门Coupé设定，同时还舍去车顶与B、C柱，化身更为拉风的A4 Cabriolet。
2004年年底，A4又走到了世代更迭的时刻，随着B6世代A4的交棒，B7世代A4也接替B6世代的角色，继续顶住奥迪家族最具代表性车款的角色。B7世代A4最具代表性的变革，在于车头将水箱护罩与前气坝结合的大面积单体式水箱护罩，不仅为A4车系带来更具运动化、动感的面容，同时也是奥迪现行水箱护罩设计风格的开先河之作，更成为了奥迪家族产品最具代表性的设计之一。
2004年年底奥迪发表B7世代A4接替B6世代A4的位置，最大的特征在于将水箱护罩与前气坝结合的大面积单体式水箱护罩。
动力系统上，迈入B7世代后奥迪也就A4车系的动力编成再行进化，带来从1.6升，102匹马力的入门动力一直到拥有225匹马力的3.2 FSI缸内直喷引擎等多样化动力，其中用以取代3.0升V6引擎的3.2 FSI缸内直喷汽油引擎，A4车系首度引进的V6缸内直喷引擎。不仅如此，奥迪同时就直4引擎进行精进，提供两台不同输出调校的2.0 TFSI缸内直喷涡轮增压动力，将缸内直喷与涡轮增压两种技术同时运用在量产车上。
市面上现行的A4车系，则在2007年法兰克福车展中首度现身，并在2007年年底开始陆续于全球各地推出上市。接替B7世代A4的B8世代，采用大众集团MLB (Modularer Längsbaukasten) /MLP (Modular Longitudinal Platform) 模组化平台为基础发展，打造出车长达到4.7米的一部中型豪华轿车。从B5世代以来，其实可以看见A4在历代车型的演进中，车身尺码的不断增长，进而不断地扩充其车内的可用空间。到了B8世代的A4 Avant，行李厢空间更是已经达到490公升至1,430公升之谱，比起B5世代的A4 Avant已成长超过100公升。
2007年法兰克福车展，奥迪推出接替B7世代A4的B8世代A4，采用大众集团MLB模组化平台为基础发展，打造出车长达到4.7米的一部中型豪华轿车。
尽管车身尺码不断增长，然而奥迪在高强度钢材与铝合金材质的混合运用下，能够在提高车身刚性的同时减少车体重量，带来更为轻量化、更具效率的组合。同时，B8世代A4也首度导入奥迪 Drive Select System可程式化动态模式驾驭系统，搭配自适应式可变阻尼悬挂系统，以及可变比例式的辅助转向机构，能够依照驾驶的喜好提供不同的驾驭感受。
在动力系统上，奥迪总共提供6种不同的汽油引擎、7种相异的柴油动力，多达13种不同输出调校与排气量的动力心脏给予消费者，排气量自1.8升至3.2升不等、动力输出则介于120匹至265匹之间。同时，在Downsize概念之下，奥迪也更广泛地运用缸内直喷与涡轮增压系统，带来性能与节能兼具的动力心脏。与这13具动力搭配的，Multitronic无级变速箱、7速S tronic双离合器变速箱，以及前轮驱动、quattro四轮驱动系统等不同的传动组合。
在一般轿车之外，自B5世代开始，奥迪便未曾忘记在1990年时，以旗下中型轿车奥迪 80为基础打造的双门性能产品S2 Coupé。在1997年、也就是首代A4车系发表后3年，奥迪再度让家族中的S Model重生，运用B5世代A4/A4 Avant为基础，植入2.7升双涡轮增压V6引擎，能够带来265匹的最大马力，成为首代S4与S4 Avant。
1997年、也就是首代A4车系发表后3年，奥迪运用B5世代A4/A4 Avant为基础，植入2.7升双涡轮增压V6引擎，能够带来265匹的最大马力，成为首代S4与S4 Avant。
2003年，同样选在B6世代A4车系发表后近3年，奥迪以B6世代的A4与A4 Avant为基础，推出第2代S4与S4 Avant。与首代S4/S4 Avant不同，在第2代S4/S4 Avant的动力心脏部分，奥迪舍弃原先采用的涡轮增压动力，而是走向自然吸气的路子，为其植入拥有344匹马力的4.2升V8自然吸气引擎，而随着B6世代A4车系再度出现Cabriolet敞篷车型，这代的S4也在轿车与旅行车外首度出现敞篷版本。
不过B6世代的S4/S4 Avant与S4 Cabriolet其实相当短命，当B7世代A4后2004年年底发表后不久，奥迪随即为S4与S4 Avant进行世代更迭，S4 Cabriolet也在2006年一起进入B7世代，不过在B7世代的S4/S4 Avant与S4 Cabriolet则是延续着B6世代的动力系统，维持4.2升V8自然吸气引擎与quattro四轮驱动系统的搭配。
S4 Cabriolet在2006年一起进入B7世代，不过在B7世代的S4/S4 Avant与S4 Cabriolet则是延续着B6世代的动力系统，维持4.2升V8自然吸气引擎与quattro四轮驱动系统的搭配。
而现行的B8世代S4与S4 Avant，则是在2008年时首度现身，在Downsize风潮的席卷下，奥迪舍弃由B6世代开始使用的4.2升V8自然吸气引擎，而是导入3.0 TFSI缸内直喷机械增压引擎，能够为S4/S4 Avant带来333匹的最大马力，同时导入跑车化限滑差速器作为选配，能够带来更具乐趣的操控表现。
现行的B8世代S4与S4 Avant，在2008年时首度现身，在Downsize风潮的席卷下，奥迪舍弃由B6世代开始使用的4.2升V8自然吸气引擎，而是导入3.0 TFSI缸内直喷机械增压引擎，能够为S4/S4 Avant带来333匹的最大马力。
奥迪家族的性能车产品中，从1994年首款RS Model──以奥迪 80为基础打造的RS2诞生以来，冠上RS车名的产品，便是该车系性能旗舰的象徵。首代RS4诞生于2001年，透过能够输出380匹最大马力的2.7升双涡轮增压V6引擎的植入，使其足以在当时被冠上性能怪兽的称号。不过与S4不同的是，首代RS4仅有RS4 Avant一款车型。而在2005年由B7世代接手后，与S4相同舍弃B5世代采用的双涡轮增压引擎，改采高转速设定的4.2升自然吸气引擎担任动力心脏，透过FSI缸内直喷技术的导入，使其能够提供420匹的最大马力，更为惊人。而与B7世代S4家族相同，B7世代RS4同样提供Saloon、Avant与Cavriolet等3种车型可以选择。
首代RS4诞生於2001年，透过能够输出380匹最大马力的2.7升双涡轮增压V6引擎的植入，使其足以在当时被冠上性能怪兽的称号。在2005年由B7世代接手后，与S4相同舍弃B5世代采用的双涡轮增压引擎，改采高转速设定的4.2升自然吸气引擎担任动力心脏。
2012年2月，随着B8世代小改款A4的推出上市，奥迪终于为B8世代的A4增加性能旗舰版本，也就是第3代的RS4 Avant。除了沿用小改款后B8世代A4的设计语言，并且换上更为夸张的空力套件之外，动力心脏则是植入与RS5 Coupé以及R8 4.2相同的4.2 FSI V8自然吸气引擎，能够带来450匹的最大马力，以及430N.m的扭矩峰植，并且为其带来从静止加速到时速100公里4.7秒、极速上看280公里的性能表现。
2012年2月，随着B8世代小改款A4的推出上市，奥迪终于为B8世代的A4增加性能旗舰版本，也就是第3代的RS4 Avant。
