宝马著名的GS车系源于越野摩托车比赛。早在上个世纪70年代后期，宝马就参与了一系列著名的国际赛事，并在“六日赛”、欧洲越野摩托车锦标赛等赛事中表现不俗。在这段时期，宝马设计师和工程师研发出用于参赛的越野/耐力摩托车，在极为恶劣的环境中竞逐胜利的荣耀。在此基础上，宝马研发出具有广泛适应性的多用途车型，既能够在公路上飞奔疾驰，又能够在荒郊野外有出色表现。这台摩托车设计理念前卫，品质优良，宝马立刻着手将这个项目推向市场。
1980年9月1日，宝马在法国南方的城市阿维尼翁掀开了R 80 G/S的神秘面纱。与传统的大型道路摩托车相比，R 80 G/S具备极强的野外生存能力，通过性能极佳；与传统的越野摩托车相比，R 80 G/S又具备了穿州过府的远航能力和霹雳风行的疾驰本领。因此，无论是公路，还是乡村道路，又或者是沙砾戈壁，都难不到R 80 G/S，可以说几乎没有它不能够到达的角落！这点正如它的名字所暗示的：G是德语Gelände的缩写，表示越野；S是德语Strasse的缩写，表示公路。G/S的命名，清晰表明身份就是横跨公路和越野“两栖动物”！
首领风气的R 80 G/S“出手不凡”，主要集中体现在两处：一个是宝马的成名绝技水平对置双缸“拳击手”发动机。汽缸采用了84.8mm×70.6mm的缸径和冲程，汽缸排量达到798mL，压缩比则为8.2:1，可在转速为6500r/min时输出37kW的最大功率，在5000r/min时爆发最大扭矩56.7N·m。值得注意的是，尽管R 80 G/S的排量高达798mL，但净质量却只有191kg的，即使在狭促的空间也显得很灵活，加速性能也相当出色，0～100km/h加速时间只需5.6s，极速可以达到168km/h。另一个则是宝马称之为单杆的后轮导轨系统，其中单边摇臂内容纳了驱动轴，机油则被全封闭起来，不但能够为驱动轴提供优异的润滑效果，而且确实做到免维护、全寿命；单筒减震器的底端不是固定在中央，而是固定在单边摇臂所在的侧面。
这台大型探险车竞争力很强，甚至能够在凶险的比赛中上过关斩将、摘金夺银。在1981年，哈伯特•奥里奥尔驾驶改装过的宝马R80G/S，勇夺巴黎-达喀尔拉力赛桂冠，由此名声大噪。1983年，哈伯特驾驶宝马探险车，再次登上了达喀尔拉力赛的王者宝座。1984年，冠军头衔换了人选，盖斯顿•拉希尔取代了哈伯特，不变的依然是GS战马。1985年，盖斯顿再次蝉联了达喀尔冠军。为了庆贺显赫的达喀尔战功，宝马特意推出了达喀尔版的R100G/S Paris-Dakar，油箱的容量高达35 L！
第二代则是1987年推出的R 100 GS，除了排量更大、动力更强、性能更好之外，新一代的点睛之笔是后轮悬挂，由原来的单杆进化到平行杆。平行杆的弹性摇臂内包含了驱动轴，但这次则是采用的是干式设计，而且后轮与单边摇臂的固定螺栓也由原来的三个改成四个。这种配置了扭矩杆的单边后摇臂，不但可以改善R 100 GS通过粗糙路面时的控制性能，而且能够保证优良的长途旅行的舒适性，成为以后的标准配置。
1994年推出的R 1100 GS，在散热系统方面作了提升。尽管宝马以前的“拳击手”发动机也采用油冷加风冷的方式，但它们都叫做风冷式汽缸头；而新一代的“拳击手”的发动机散热片更小，更加倚重于油冷散热，而且采用了换气效率更高的四气门机构，因此被称为油冷式汽缸头。凭借这台四气门油冷式汽缸头发动机，R 1100 GS继续引领探险摩托车风骚。首先是发动机再次扩容，缸径和冲程分别是99mm×70.5mm，汽缸排量达到1085mL，压缩比升高到10.3:1，最大功率为60kW和最大扭矩97N·m 分别在转速为6750r/min和5250r/min时输出。因此，尽管更加豪华的R 1100 GS重量增加到225kg，但是加速性能依然强劲，0～100km/h加速时间为4.3s，处于三挡时从80km/h加速到120km/h只需2.9s；单人乘骑最高速度可跑到195km/h，双人乘骑最高速度则为184km/h。
2004年1月，宝马在南非宣布，GS家族喜添新丁，这就是新一代的R 1200 GS。与上一代相比，R 1200 GS不但汽缸排量变得更大、动力更强，但整车重量反而削减了12%，净质量控制在199kg，比上一代轻了近30kg！2006年，宝马在标准版的基础上又推出了强化版R 1200 GS Adventure，主要特征是：扩大燃油箱容积，在R 1200 GS的20L燃油箱基础上再增加13L，这样总容量达到33L，巡航距离达到640km；提高R 1200 GS Adventure的最小离地间隙，以获得更好的通过能力；更加宽大的车把，需要体形彪悍的骑手与之匹配；裸露式拳击手发动机炫耀着钢铁质感，匹配上新增加的粗壮防摔保险杠，越发显得硬朗阳刚！
“拳击手”GS家族的进化之旅从未停止。2013年，我们看到了彻底改造的R1200GS，最大的变化是改进冷却系统，将之前的“油冷+风冷”改为“水冷+风冷”，以更高效的散热系统，为强化动力输出的“拳击手”维持良好工作温度。经过彻底改造后，新一代“拳击手”的动力性能显著提升，最大功率达到92kW（7700r/min），增长了14%；转速6500r/min时输出最大扭矩125N·m，比上一代提高了4N·m。
如今，最新一代已经进化到R 1250 GS。从R 1200 GS到R 1250 GS，尽管汽缸排量只增加了7 %，最大功率却多出9%，最大扭矩增强14 %，分别达到100kW（7750r/min）和143N·m（6250r/min）。个中奥秘，当然不仅仅是汽缸排量的功劳，更大程度上要归功于技术的进步，即首次采用了可变凸轮装置，实现了全转速范围内更强的动力输出。同样让人高兴的是，尽管新一代“拳击手”排气量更大，出力更多，但是油耗反而下降了4%，实现了既要吃得少又要跑得快！装满容积20L的油箱后，续航里程约在400km左右，足以满足长途远征的需求。
从1980年到2021年，从最早的R80G/S到最新的R 1250 GS，从风冷到液冷，从2气门到4气门……宝马GS家族的故事其实就是一部“进化论”，只有与时俱进，不断自我扬弃、自我更新，才能永葆青春活力！
