1636年皇太极将国号改为清朝。同年，孙传政、洪承畴军队从周开始，黑手游伏击高英祥部、高英祥被俘，其余人逃往李自成，经过商议，李被选为新的进攻王。1638年，李自成部在关南院陷入洪承畴和孙传庭的包围圈，除了本人和核心将领刘宗敏等17人外，全军覆没。
清兵入关图
1639年，李自成率数千人再度起事，同年，明清在松锦地区开战；1640年，李自成入河南，部众迅速扩张，次年，克洛阳；1642年，松锦战役结束，清军获胜，明军主帅洪承畴被俘；1643年，李自成破潼关，杀孙传庭。
清军使用过的长枪和斧头
李自成在同明军作战时，往往先陈大队骑兵于阵前，这些骑兵会被分为三列，然后在指挥官的命令下依次冲击敌阵，第一队冲杀不胜，则返回休息，第二队跟上，第二队再不胜，则第三队跟上，这种战术被称为“三堵墙”战术。
李自成进京
如果骑兵反复冲杀无果，则假装败退，然后以精锐步兵手持长枪伏击敌军追兵，趁敌军措手不及时，骑兵再度返回战场，与步兵一起合力攻击敌军。
1644年一月，李自成称王，建立“大顺”政权，三月，顺军攻占北京，明朝灭亡；四月，山海关总兵吴三桂降清，清军击败顺军，占领北京；五月，明朝残余势力在南方建立政权，立朱由崧为帝，改次年为弘光元年；1645年五月，李自成被地方武装势力袭杀。
其后，南方军阀先后拥立朱明宗室建立数个政权，这些政权以及先前的弘光政权，都延续明朝的国号，因此一般称呼这些政权为南明政权。南明诸政权最后均为清军扑灭；1664年，清军攻灭夔东十三家，大陆地区再无奉朱明年号为正朔的反清武装。
清军入关前，主要使用长枪、弓箭、藤牌和各式刀剑作战，鸟铳的装备量很少，清军入关后，鸟铳的装备量开始增多；顺治五年，清廷组建专门使用鸟铳的鸟枪兵；康熙年间，鸟枪兵规模不断扩大；雍正时期，在多数部队中，鸟铳已经基本取代长枪，成为步兵的主要武器。
欧洲使节笔下的清军火枪手形象
阿玉锡持矛荡寇图卷
阿玉锡原为蒙古人，于雍正年间归顺清朝。于1755年（乾隆二十年）春天，随清远征军出发，立下了赫赫战功，当他凯旋归来，受到乾隆皇帝的接见、勉励，并获得画家郎世宁为其单独画像的殊荣，以表彰他的功勋。这是一幅肖像画式样的作品。坚毅勇敢的阿玉锡全身戎装，持矛跃马向前冲杀
雍正五年（1727年），根据雍正帝的命令，兵部对国内军队的武器装备情况进行了调查，并提出了调整意见，兵部经过分析，认为内陆部队鸟铳装备率的合理数字应该是30%，沿海部队鸟铳装备率的合理数字应该是40%，关于几个主要省份驻军中不同武器的装备比例，兵部的调整意见如下：
山东地区，鸟枪兵50%，长枪兵10%，刀牌兵10%，弓箭兵30%。
山西地区，鸟枪兵40%，弓箭兵60%，另设炮兵和刀牌兵。
福建地区，鸟枪兵50%，大刀兵5%，炮兵5%，刀牌兵5%，马军弓箭兵20%，步军弓箭兵10%。
浙江地区，鸟枪兵40%，长枪兵5%，炮兵5%，刀牌兵10%，弓箭兵30%，扁刀兵10%。
广东地区，鸟枪兵50%，挑刀兵10%，炮兵10%，刀牌兵10%，弓箭兵30%。
云南、贵州地区，鸟枪兵60%，炮兵10%，刀牌兵10%，弓箭兵20%。
河南地区，不作变更。
直隶地区，整体不作变更，紫荆关驻军大刀兵全员换装鸟铳。
江南、江西水师，整体不作变更，三眼铳兵全员换装鸟铳。
陕西、四川地区，整体不作变更，马军弓箭兵需兼习枪棒，守兵需兼习扁刀。
从兵部的这份报告中可以看出，清军当时普遍装备刀牌，大量装备鸟铳和弓箭，很少装备长枪，而在入关前，长枪、刀牌和弓箭都曾是清军广泛装备的武器。
清代常用的长枪延续了明代长枪小枪头的特征，包世臣的《齐民四术》中说到：枪头长度最好不要超过6.4cm，重量最好不要超过37.3g。
《皇朝礼器图式》中录有16种不同形制的枪，其中普通长枪13种，短枪1种，带有火药喷筒的长枪2种。
上图中枪式均源自《皇朝礼器图式》，
自左至右，依次为：
a·绿营火焰枪：通长211.2cm；骹长12.8cm；木柄长176cm、直径4cm，髹朱漆；鐏为铁制，长12.8cm。
b·绿营十字镰枪：通长147.2cm；直刃长19.2cm，横刃长32cm；木柄长128cm、直径3.1cm，髹朱漆。
c·绿营钩镰枪：通长230.4cm；直刃长25.6cm，曲刃径6.4cm；木柄长192cm、直径4cm，髹朱漆；鐏为铁制，长12.8cm。
d·绿营双钩镰枪：枪头与钩镰枪相同，唯将单钩改为双钩，通长224cm。木柄直径2.7cm，外裹桦树皮。
e·绿营钉枪：通长478.4cm。刃长32cm，用藤捆绑在柄的顶端；攒竹柄长448cm、直径3.7cm，髹朱漆。
f·绿营雁翎枪：通长230.4cm。刃长25.6cm，旁刃与钩镰枪相仿，但较阔，径16cm；木柄长192cm、直径4cm，髹朱漆；鐏为铁制，长12.8cm。
g·绿营矛：通长352cm。刃长22.4cm；木柄长320cm、直径3.7cm，髹朱漆；鐏为铁制，长9.6cm。
h·绿营长枪：通长448cm。刃长22.4cm，下悬红缨；木柄长416cm、直径3.7cm，髹朱漆；鐏为铁制，长12.8cm。
i·绿营蛇镰枪：通长230.4cm。刃长25.6cm，单个横刃长22.4cm；木柄长192cm、直径4cm，髹朱漆；鐏为铁制，长12.8cm。
上图中枪式均源自《皇朝礼器图示》
自左至右，依次为
a·护军骁骑长枪：通长329.6cm。刃长28.8cm，骹的末端为一铁盘，厚0.64cm，下悬红缨；木柄长288cm、直径4.6cm；鐏为铁制，长12.8cm。
b·健锐营长枪：通长329.6cm。刃长28.8cm；木柄长288cm、直径4.6cm，髹朱漆，顶端附有铁刃，长44.8cm、阔1.6cm；枪身下缀黑缨，末端为木圆珠；鐏为铁制，长12.8cm。
c·绿营火镰枪：通长294.4cm。顶端为一竹管，长25.6cm，内置火药，战时点燃，以火烟灼熏敌手；竹管顶端有两刃，一前一后，前刃长12.8cm，后刃长9.6cm，骹长12.8cm；竹管两侧置小管四个，盛放蒺藜，各长6.4cm；攒竹柄长256cm、直径3.1cm，髹朱漆。
d·绿营梨花枪：通长233.6cm。顶端为一竹筒，内置火药，用法与火镰枪同，长83.2cm；竹筒顶端有两并行直刃，各长16cm；直刃两旁各有一横刃，长19.2cm；木柄长121.6cm、直径4cm，髹朱漆；鐏为铁制，长12.8cm。
e·虎枪：通长265.6cm。刃长28.8cm；白蜡木柄长236.8cm，顶端横系鹿角二，各长3.2cm；鐏为角质，枪刃平常套以革囊。
f·绿营手枪：通长109.4cn。刃长18.2cm；攒竹柄长92.8cm、直径1.7cm，外裹桦树皮；鐏为骨质。
g·绿营虎牙枪：通长291.2cm。刃长22.4cm，中起脊，旁有两尖刃，各长5.4cm，枪身下缀红缨；木柄长256cm、直径2.8cm，髹朱漆；鐏为铁制，长12.8cm。
故宫中藏有若干清军使用过的长枪，有的与皇朝礼器图式中所绘枪式基本一致，有的虽然名字与图式中所绘枪式相同，但形制却稍有变化。
故宫藏品，
自左至右，分别为：
骁骑长枪：长264cm，枪身钢质，中起脊，尖锋利刃，木柄。
长枪：长224cm，枪身钢质，中起脊，尖锋，白蜡木柄。
矛：长218cm，矛身钢质，中起脊，平锋，木柄缠皮，外髹黑漆。
阿虎枪：长249cm，枪身铁质，长29cm，中起脊，有血槽，枪身有“大清乾隆年制”字样，木柄顶端缠黑皮，横系二鹿角。
故宫所藏长枪枪头细部
故宫所藏手枪，枪头钢质，中起脊，刃锋利，红漆木柄，尾錾金火珠二。
为了锻炼军队，清初的几位皇帝经常会在和平时期举办大规模的围猎活动，参与围猎的除了皇帝和八旗精锐部队外，还有朝中的重臣和宗室王公。
康熙围猎图-清郎世宁
清代的围猎实质上是一种军事演习，围猎时，参与者必须严格依照纪律行事，无论是行军扎营还是合围射猎，都有着明确和详细的规定。
1681年（一说为1683年），在康熙帝的命令下，热河兴建木兰围场。清代前半叶，皇帝频繁在木兰围场举行围猎活动，称“木兰秋狝”，亦称“秋狝之礼”，从木兰围场兴建开始，到嘉庆帝驾崩为止，清朝皇帝前后共在木兰围场举行过百余次秋狝围猎，其中康熙帝40次（一说41次或53次）、雍正帝0次、乾隆帝39次、嘉庆帝11次
《乾隆围猎聚餐图轴》
虎枪是清朝皇帝围猎时用来刺杀或驱逐猛兽的武器，清代设有虎枪营，为禁卫军九营之一。虎枪营兴建于1684年，负责在围猎中护卫皇帝和协助围猎，士兵从上三旗中的勇士中选拔，初建时有三百六十人，后增至六百人。
虎枪细部
乾隆刺虎图
道光帝继位后，木兰秋狝制度被废除。
1851年，洪秀全率众反清，建立太平天国，1853年，太平军定都金陵，改称天京。
太平天国起义-洪秀全
太平军早期缺乏火器，士兵装备大量冷兵器，以刀矛为主，太平军设有专门的长矛队，根据英国人伶俐的记载，太平军的长矛用竹竿做柄，长256~384cm不等。
太平天国出于各种原因，新造了若干字和词，例如长矛的“矛”字，便被太平军给加上了一个金字旁。
太平军起事时，清军八旗部队和绿营部队腐化严重，大多不堪战阵，各地乡绅为图自保，纷纷兴办团练以御兵灾，1854年，曾国藩在地方团练的基础上建立湘军。
湘军初建时，有陆军10个营，水军10个营。湘军主要将领多为儒生出身，与曾国藩或为师生同学，或为亲友同乡。湘军士兵从农民中选拔，由军官自行负责招募，各营士兵只服从相关营官的调遣，营官则由曾国藩直辖，湘军建立后，很快便成为清廷和太平军作战的主要军事力量。
曾国藩的湘军
湘军陆军一营由4个普通哨和1个亲兵哨组成。每个普通哨辖8队，其中2个抬枪队，各装备4杆抬枪；2个鸟铳队，各装备10杆鸟铳；4个长枪队，各装备10杆长枪。亲兵哨辖6队，其中2个炮队，各装备劈山炮2门；1个鸟铳队，各装备10杆鸟铳；4个长枪队，各装备10杆长枪。
陆军作战时，长枪队和火器队间隔排列，长枪兵保护火枪兵和炮兵，火枪兵和炮兵输出火力杀敌，湘军使用的长枪长448cm，枪头长9.6cm。
但并非湘军所有部队的编制中都有长枪队，曾国藩麾下勇将鲍超的霆字营，每哨8队，4队抬枪4队鸟铳，不设长枪队。
1854年6月13日，湘军进攻岳州，岳州太平军守将曾天养不敌湘军，被迫率军撤出岳州，退守于城外的城陵矶；7月16日，曾天养在水战中击败湘军水师；7月18日，曾天养率三千人在城陵矶登岸，尚未扎营，湘军将领塔齐布便率军来袭。
交战中，塔齐布背负火枪，腰悬佩刀，左手持套马杆，右手持长枪，亲自冲击太平军阵地，两名手持长枪的亲兵骑马跟随其后；曾天养见状，绰枪跨马，直取塔齐布。
曾天养马快，很快就冲到塔齐布面前，塔齐布措手不及，被曾天养手起一枪，刺中战马，由于去势太猛，曾天养摔下马去（一说为清兵黄明魁刺落马下），塔齐布亲兵赶上前去，乱刀砍杀曾天养。
曾天养阵亡后，太平军撤退，湘军占领岳州。
1862年1月，李秀成率军进攻上海，上海地方官无力抵御太平军，便派出代表，向时任两江总督的曾国藩求援，曾国藩早有以湘军制度在两淮练兵的想法，于是令幕僚李鸿章回乡招募兵勇，伺机增援上海。
1862年3月，李鸿章招募的六千五百名兵勇在安庆整编完毕，称淮勇，又称淮军；1862年4月5日~5月29日，13营淮军前后共分七批，乘坐英国轮船闯过太平军防线，抵达上海。
淮军抵达上海后，同上海地区的外国军队一起攻击太平军，李秀成攻上海不克，又逢曾国荃进逼天京，遂撤军。
此后，淮军配合湘军，在江浙地区同太平军多次交战，先后攻克常州和苏州等地。
1864年，湘军攻破天京，太平天国灭亡。
晚清时期，现代步枪传入中国，长矛从主力部队的兵器配置中消失。
民国时期，长枪已经沦为武术器械，也有部分民间武装组织和个人会使用长枪作为防身武器，当时人们多称呼长枪为梭镖或者红缨枪，土地革命战争时期，以及抗战前期，红军和八路军缺乏足够的枪械，曾经大量装备梭镖。
大革命时期，江西青年农民梭
一份1934年的红军人员武器弹药攻击表中显示，梭镖是当时红军的制式武器之一，根据表中记录，当时中央红军全军一共86859人。装备步马枪29153支、短枪3141支，重机枪357挺，轻机枪294挺，自动枪28支、冲锋枪271支。迫击炮38门。刺刀17552把，梭镖6101支、马刀882把。
抗战后期，随着八路军的壮大，主力部队不再把冷兵器作为制式兵器使用。
建国后，长枪作为一种武术器械，继续在现代社会发挥着重要的作用。
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