吴高，自白院，泸州芦山县人。靖江变后，宋高宗南移，但中原地区仍然对黄金武装有一定的活力，是北京西北路安抚智志斋金人率领的军队之一。
牛皋投入翟进军中，多次参加与金军的战斗。建炎二年（公元1128年）七月，力主抗金的东京留守宗泽病逝，接任者杜充残酷而无谋，人心不服，位于开封附近的义军纷纷脱离他的指挥，散而为盗。原留守司统制杨进率部下数万人向西流窜到汝州一带，与翟进发生摩擦，双方战于鸣皋山下，翟进阵亡，他的哥哥京西北路兵马钤辖翟兴继续率领余部一面抵抗金人，一面与杨进作战。建炎三年正月，朝廷任命翟兴为京西北路安抚制置使兼京西北路招讨使、河南尹，翟兴举荐作战出色的牛皋为保义郎（武官第五十阶，正九品）。此后牛皋随翟兴攻打杨进，五月份击杀杨进于鲁山。
不久，牛皋转入京西南路招捉副使、汝州知州王俊军中。王俊本是宋军小校，在建炎元年十二月金军攻陷汝州后收集溃兵保伞盖山，有众数万，金军撤退后收复汝州，与翟兴同属京西抗金力量。王俊举荐牛皋为武节大夫（武官第十八阶，正七品）、果州团练使、招捉司中军统领。在京西地区，宋金两军形成对峙局面，牛皋多次击败金人，名声渐显。
此时杜充已率开封诸军十余万南撤，由京畿转运副使上官悟代理东京留守，中原地区兵力空虚。上官悟即任命牛皋为留守司同统制兼京西南路提刑。
这年秋天，金军大举南侵，东路自马家渡过江追击宋高宗，西路自黄州渡江追击隆祐太后。西路军在蹂躏江西、湖南后，因无法赶上隆祐太后，于建炎四年正月开始撤退。二月，西路进军途经汝州宝丰县境内的宋村，遭遇牛皋部伏击，大败而走，史称“宝丰之捷”。当时人们将此战与韩世忠黄天荡之捷、张俊明州之捷并称，极大鼓舞了宋朝军民的抗金斗志。开封已经在正月初八沦陷，上官悟被乱兵杀害。因此王俊举荐牛皋为武功大夫（武官第十五阶，正七品）、和州防御使、招捉司都统制。牛皋后来的上司岳飞为武功大夫、昌州团练使，二人官虽同阶，而防御则在团练之上。
建炎四年七月，金国立降臣、原宋济南知府刘豫为帝，国号齐，以河南、陕西为疆域。此时的中原地区几乎全部沦陷，局势日益恶化，仅有翟兴子翟琮、牛皋等继续在敌后坚持斗争。牛皋在鲁山县境内的邓家桥击败金国一名贝勒，又设伏丹霞大败金与伪齐联军，俘虏敌将郑务儿。期间牛皋一度投降伪齐，被任命为右武大夫（武官第十四阶，正六品）、和州防御使、添差郑州兵马钤辖。对于牛皋投降的具体原因现在不得而知，权宜之计的可能性比较大。
绍兴二年冬，襄阳府、郢州镇抚使李横率军北伐，至绍兴三年三月相继收复颍顺军（今河南省禹州市）、颍昌府（今河南省许昌市）、汝州，传檄收复京师，中原震动。牛皋率部来会合，李横举荐他为蔡、唐州镇抚使。消息传到临安，宋高宗又升牛皋为左武大夫（武官第十三阶，正六品）、安州观察使。四月，李横进至开封附近后遭遇金与伪齐联合进攻，兵败退回襄阳。敌众我寡，牛皋也南奔至洪州（今江西省南昌市）。时镇南军承宣使、神武后军统制、江南西路、舒、蕲州制置使岳飞驻江州（今江西省九江市），十二月，宋高宗诏牛皋归岳飞节制。第二年四月，牛皋与李横等抵达临安，接受宋高宗的召见，每人赏赐白金一千两，升亲卫大夫（武官第十一阶，从五品）。牛皋在宋高宗面前陈说收复中原之策，宋高宗派其回到岳飞军中效力。自此牛皋成为岳飞军中重要将领。
五月，岳飞奉旨出兵收复襄汉诸郡，因牛皋长期在京西作战，熟悉敌情，任命他为神武后军中部统领兼制置司中军统制。岳飞先派前军统制张宪进攻随州，一个多月没能拿下，于是牛皋主动请缨前往。出发前牛皋下令仅携带三天粮草，其他人都嘲笑牛皋自大，结果粮草还没用完，牛皋已经攻下随州，擒伪齐知州王嵩。七月，牛皋领唐、邓、郢州、襄阳府安抚副使。
九月，伪齐刘豫派其子刘麟率军南侵，金军出兵五万合进，直取两淮。宋高宗也自临安前往建康，督诸将迎战。十二月，敌军进犯淮西，集英殿修撰、淮南西路安抚使、庐州知州仇悆调发城中戍兵一千拦截，结果全军覆没，一个人也没能逃回来。仇悆急向岳飞求援，岳飞派牛皋与另一员统制徐庆率兵二千前往。牛皋与徐庆率骑兵数十人先至庐州城内，刚刚坐下来，斥候来报金军五千骑将至，于是牛皋与徐庆立即出城，向敌大呼：“牛皋在此，尔辈胡为见犯。”牛皋在京西抗金六年，勇名闻于敌军，因此敌人看到牛皋的旗帜后就知道碰到了硬骨头。说话间，牛皋已经挥舞长矛冲了上来，敌军怀疑有埋伏，转头就走。
仇悆对牛皋大加赞赏，在给岳飞的感谢信中用大量笔墨夸奖牛皋，相比之下徐庆就被冷落了。岳飞虽为抗金名将，但并不是没有缺点的。徐庆是岳飞的爱将，而牛皋虽受岳飞器重，终究不是最早跟随岳飞的，亲疏可判，岳飞看到仇悆的信就很不高兴，在给宋高宗的请功奏折中把主要功劳安在徐庆身上，因此徐庆以奇功连进十九官，而牛皋只进两官，为中侍大夫（武官第七阶，正五品）。
绍兴五年二月，牛皋随岳飞征讨洞庭湖杨幺。岳飞至鼎州，牛皋与湖南统制任士安屯兵龙阳县旧城之南，进逼敌军巢穴，屡次击败来犯之敌。六月，敌军悍将杨钦投降，岳飞指挥众将向水寨发起总攻，敌军大败。杨幺投水，被牛皋跳入湖中生擒。（一说杨幺被同党黄诚杀害，向宋军投降。）随后朝廷论功行赏，牛皋升中侍大夫、武泰军承宣使，担任京西、湖北宣抚司左军统制。（岳飞为宣抚使）
此后数年间，主战派领袖张浚担任宰相，抗金形势不断取得好转。伪齐镇汝军知军薛亨以骁勇闻名，绍兴六年八月，岳飞派牛皋前去进攻，生擒薛亨，接着牛皋又率兵至蔡州，焚毁敌人囤积的粮草。第二年三月，牛皋落中侍大夫阶官，为建州观察使（正五品）。
绍兴九年，宋金两国第一次和谈，金归还宋河南、陕西领土。十月，宋高宗与宰相秦桧等人商量驻守开封武将人选，秦桧曾向宋高宗推荐牛皋，但宋高宗虽然赞赏牛皋的英勇，却因为嗜酒被否决。（最后用的是刘锜，结果走到半路金军就再次南下，双方大战于顺昌。）
绍兴十年五月，已经掌握国内军政大权的完颜宗弼（即兀术）撺掇金熙宗撕毁和约，向河南、陕西发动大规模进攻，战火再次点燃。一向反对议和的岳飞积极调兵遣将，迎击金军。此时刘琦在顺昌大败完颜宗弼主力部队，抗金形势向好。六月，牛皋在京西地区击败金军，又与徐庆会合张宪击败金将韩常，收复淮宁府，以功升捧日天武四厢都指挥使、成德军承宣使（正四品）。七月，岳飞取得郾城大捷，进至开封城郊，但由于秦桧的无耻阻挠与破坏，功亏一篑。
绍兴十一年四月，岳飞与韩世忠、张俊同时遭接除兵权，出任枢密副使，宣抚司被撤销。牛皋改任捧日天武四厢都指挥使、宁国军承宣使（正四品）、鄂州驻劄御前左军统制。
绍兴十七年三月，都统制田师中召集诸将饮宴，晚上牛皋回家后毒发，自知必死，对身边的人说：“皋年六十一，官至侍从，幸不啻足。所恨南北通和，不以马革裹尸，顾死牖下耳。”第二天不治而亡。当时普遍认为是秦桧指使田师中下毒，闻者叹恨。后来朝廷追赠安德军节度使。
“将军气节垂千古，震世英风伴鄂王。岭上云霞增慷慨，洞中风雨起凄凉。泪挥野草生红药，英雄墓地宿凤凰。世人至今骂秦桧，何必裹尸向疆场。”
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