马来西亚陆军的前身是1933年3月1日成立的马来西亚原兵团(英文：First Experimental Malay Company)。马来语：SKU AD PERCUBAN REJIMEN ASKAR MeLAYU)，1938年3月1日，志愿军团被提升为马来第一军团(英文：First Battilion Malay Regiment；马来语：Batalion Pertama Rejimen Askar Melayu)和1941年12月1日(二战前夕)马来第二军团(英文：Second Battilion Malay Regiment)。马来语：巴塔林凯度亚雷杰明阿斯卡梅拉油。
在二战中，马来志愿兵团参加了抵抗日军进攻的作战，比较出名的是新加坡鸦片山战役，42名马来志愿兵团官兵抵抗日军第18师团的进攻，最后，身负重伤坚持指挥的安南·赛迪（Adnan Bin Saidi）中尉被日军残忍处死。马来西亚陆军军徽
战后不久，马来西亚开始独立进程，不过政治分歧也日益显著。1948年马来亚半岛由于PKM活动而进入紧急状态，马来西亚联合邦的陆军部队的规模扩大至7个军团。1952年9月1日，第一支联邦装甲兵团（英语：Federation Reconnaissance Squadron；马来语：Skuadron Kereta Perisai Persekutuan）成立。在紧急状态期间，英联邦的武装力量进行了军事援助，包括英军、澳军都进行了反游击作战。此外，由于新生的马来西亚还面临着新加坡问题、沙巴沙捞越政治地位等一系列棘手的政治任务，包括PKM和东马的反对力量成为马来西亚陆军的主要对手，这些对抗直到1989年才彻底结束。此外，在1963-1966年的印马对抗中，马来西亚与印尼就北婆罗洲问题发生了持续的冲突，不过双方均未宣战，而且也是以小规模冲突为主。
澳大利亚林肯式轰炸机在马来西亚投弹
独立以后，马来西亚陆军部队开始参与联合国维和行动，从刚果到两伊，从纳米比亚到索马里和黎巴嫩，都有马来西亚陆军的身影。非常著名的1993年美军摩加迪沙之战，也就是“黑鹰坠落”中，马来西亚维和部队就进行了支援行动，并且有1人阵亡。
摩加迪沙的马来西亚陆军装甲车部队，白旗是无敌意的意思
现在马来西亚武装部队是由最高元首（即13个州中拥有君主的9个州君主选举产生的）所委任的总司令所领导，总司令的军阶为上将，他通过摩下的各司令部（JPP；Jawatankuasa Panglima-panglima）指挥和管理武装部队的运作。总司令下分设五个部门负责具体工作，包括：防卫情报组（BSPP, Bahagian Staf Perisikan Pertahanan）、武装部队司令部（MK ATM, Markas Angkatan Tentera Malaysia）、陆军司令部（MK TD, Markas Tentera Darat）、海军司令部（MK TL, Markas Tentera Laut）、空军司令部（MK TU, Markas Tentera Udara）。
马来西亚陆军常见步兵班配置
马来西亚陆军目前总人数约为9万人，预备役人员高达30万。在陆军司令部以下分设西部野战军司令部、东部野战军司令部、陆军训练与学说司令部和陆军后勤司令部，共四个。马来西亚陆军的基础战役单元为目前马来西亚陆军分为4个师团，第1师团部署在东马沙捞越的古晋。第2、3、4师团部署在马来亚半岛，分别位于滨城、马六甲和关丹。还有一支新组建的第450特遣部队为师级单位，驻扎在沙巴的亚庇。此外，第11旅负责卫戍首都吉隆坡，在玻璃市的第30边境旅和在民都鲁的第31边境旅则分别负责西马北部和沙巴沙捞越的边防安全。部署在丰盛港的第21特种作战群（Grup Gerak Khas）、部署在马六甲的第10伞兵旅（10th Parachute Brigade）和部署在柔佛居銮机场的陆军航空兵部队（Pasukan Udara Tentera Darat）则由陆军司令直接指挥。
第10伞兵旅
这5个野战师级单位和3个旅级单位下面有36个轻步兵营、4个空降兵营、3个机械化步兵营、5个装甲营（1个坦克团）、1个轻型坦克中队、13个炮兵团（3个防空炮兵团）、3个特战营、3个野战工程团、1个空降兵中队、1个建设兵团、4个宪兵团、1个信号团、1个情报单位。预备役部队则有2个边境旅、16个轻步兵团、2个野战工兵团和5个高速公路监视营。
马来西亚陆军又在横向上分为18个兵种（军团），这18个兵种被编为作战部队、作战支援部队和支援部队三个部分：
作战部队 （Combat Group）
- 皇家马来兵团（Rejimen Askar Melayu DiRaja），为马来西亚陆军主干部队，兵员以马来族为主，共有25个营，包括20个步兵营、2个机械化步兵营、2个空降营和1个后勤支援营。
- 皇家游骑兵团（Rejimen Renjer DiRaja），兵员不分族群，共有9个营，擅长以丛林作战，以轻步兵战术建长，第十空降旅便属于此类部队。其中，第7机械化营为快速反应部队。
- 皇家边境兵团（Rejimen Sempadan），是成立于2008年，驻守于马来西亚边境，分别为第30和第31旅，2008年之前是由国土防卫预备军团所驻守。
- 皇家装甲兵团（Kor Armor DiRaja） ，马来西亚陆军的装甲力量，共有5个营，包括4个机械化装甲营和1个主战坦克营。
马来西亚的PT-91M坦克
作战支援部队 （Combat Support Group）
- 皇家炮兵团（Rejimen Artileri Diraja） ，主要任务为提供地面部队的火力支援以及防空作战。
- 皇家传令兵团（Rejimen Semboyan Diraja） ，负责通讯战术、电子作战、雷达预警监视等等通讯与电子战任务。
- 皇家宪兵部队（Kor Polis Tentera DiRaja） ，主要任务是维持军纪，约束其他士兵的行为举止，守卫重要军事处所，管辖与处理军人的犯罪事物。
- 皇家工兵团（Rejimen Askar Jurutera DiRaja） ，主要任务为爆破目标以及修建军事设施。
- 皇家电子与机械部队（Kor Jurutera Letrik dan Jentera DiRaja），主要工作是负责维修军用车辆，发电设施等等后勤任务。
- 皇家情报部队（Kor Risik DiRaja），主要任务为侦察敌方情报、监视军情、反间谍等情报战，也负责心理战。
支援部队 （Service Support Group）
- 皇家弹药补给部队（Kor Ordnans DiRaja），主要任务为将弹药、医药、食品等后勤物资运往前线。
- 后勤服务部队（Kor Perkhidmatan Am），负责一系列军队管理工作，也就是行政事务。
- 皇家军医部队（Kor Kesihatan DiRaja） ，主要提供医疗服务，包括提供内外科军医以及野外战地医疗等。
- 皇家后勤部队（Kor Perkhidmatan DiRaja），主要提供后勤服务，包括运送士兵，维修零件等等。
- 陆军教士部队（Kor Agama Angkatan Tentera），负责处理军中的宗教仪式，有固定的战地阿訇（伊斯兰教）和战地牧师（基督或天主教），偶尔也会聘请法师为信奉佛教徒的军人祈福。
预备役部队 （Reserve Group）
- 国防预备军团（Rejimen Askar Wataniah），属于国家后备部队，主要任务是国土防卫的工作，国土次级情报搜集，国土次级侦察，其主要成员来自社会各界的人士与专业技术人员等等。部队成员全属义务兵，是属于可以随时为国家效力的动员部队。
特种部队 （Special Task Group）
- 特种部队（Rejimen Gerak Khas），精英部队，负责非常规战术、反恐战术以及特殊军事任务等等，典型如第21特种作战群。
- 陆军航空兵部队（Pasukan Udara Tentera Darat），提供直升机运送任务，护航，近距离空中火力支援，侦察等任务。
第21特种作战群第11团
在装备上，马来西亚陆军的装备还是比较齐全，主要装备在轻武器上，马来西亚陆军主要使用M4A1卡宾枪和AUG突击步枪，特种部队会使用G36与SG550。机枪则多为M60通用机枪和M249/FN MAG班用机枪以及HK11、HK21型机枪。步兵攻坚武器则包括RPG-7、M72、C-90、AT-4等火箭筒和红箭-8、9K115“短号”以及法国ERYX型等。
马来西亚步兵班配置
装甲部队的核心是1个团48辆的PT-91M型坦克，为波兰生产，相当于T-72的升级型号。还有1个中队的26辆Fv101型“蝎”式轻型坦克，这与菲律宾陆军所用型号一致。267辆土耳其产的ACV-300步兵战车和111辆韩国产KIFV型步兵战车构成了现役的主力，新采购的257辆AV-8型步兵战车将逐步取代它们以及老式“秃鹰”装甲车。马来西亚还有186辆SIBMAS突击炮，不过即将退役。值得一提除了80辆瑞典Bv206型全地形车外，就是25辆英国“风暴者”装甲车，这批轻型装甲车装备第10空降旅，是快反的核心装甲装备。
马来西亚ACV-300步兵战车
炮兵团的主要装备包括40门M102型105毫米火炮、28门G5型155毫米自走炮（带辅助动力）、12门瑞典FH-70型155毫米榴弹炮、110门奥托Mod56/14型105毫米榴弹炮。此外，马来西亚还有36门巴西产的阿斯特洛斯-II型300毫米火箭炮，可作为远程打击火力。
马来西亚的阿斯特洛斯II重型火箭炮
防空部队以15套英国“短剑”防空导弹为核心，还有28门厄利空双管35毫米高射炮和“星光”轻型防空导弹。至于老旧不堪的博福斯40毫米高射炮，马来西亚陆军也有36门。肩扛式防空导弹则有中国产红缨-6型、俄罗斯9K38型和英国“星爆”式。
装在VAMTAC机动车上的星光防空导弹
陆军航空兵则拥有12架阿古斯塔AW109型中型直升机和12架老式SH-3“海王”直升机。订购的6架MH-6“小鸟”还没有交付使用。
马来西亚的AW109E
整体来看，马来西亚陆军在装备上缺乏亮点，但是机械化程度在东南亚不低，丛林战颇有经验，不过与其邻国新加坡相比，优势也就只有规模和战略纵深了。而从其部署情况来看，很显然受到了国内族群政治的影响，特别是两个师部署在华人聚居的槟城和马六甲，还有一个师镇守有一定独立倾向的东马，这本身就是很明显的态势。此外，第450特遣队很可能成为第5个师部署在沙巴，这点与菲律宾强化南部防务一致，主要是针对苏禄海周边日益增长的非传统安全威胁，顺便防范菲律宾和印尼的渗透。马来西亚陆军当中，华人只有不足300人，可以说华人被基本排除在强力部门之外，这一马来西亚族群政治的痕迹是否会进一步影响其立场，同样值得关注。
