在铠甲勇士刑天中的扮演角色的人，都是很帅气的，你是最喜欢谁啦？
李巍（李昊天）： 可变身为铠甲勇士刑天（第6集变身），变身器类似照相机。路法的头号仇人，不爱说话，内心丰富，爱好摄影，而他最大的理想是帮人传递幸福 ，经营着一家“幸福快递”。代表日月星的“日奇”似乎拥有某种预知能力，比欢迎更了解有关幽冥魔的事，在5岁时从太婆那得到了变身器以及签订了契约之后，后因感到被骗而把当时拾得的召唤器丢弃。而在这之后的时间，似乎发生了某些事情而使他后悔至今。终于决定了要消灭幽冥魔并战斗着。上部最后在清自在的帮助下升级为战神刑天，一举消灭路法，但一念之下没有删除他们的基因码。
在《铠甲勇士刑天后传》中使得路法和它的幽冥军团复活，并得到强化，只能继续战斗。第42集帮小飞夺回飞影召唤器。因为第42集答应安迷修不消灭没有滥杀无辜的幽冥魔而在第44集被打得铠甲之心重伤，不久后恢复。第49集被路法召唤的修罗铠甲抢走召唤器，后被林妹花归还，50集安迷修与他决裂，第58集打败了中毒力量大减的炎帝，因此得知可以利用自己的意能回到过去和去到未来。第60集打败路法并召唤修罗铠甲改变了过去。
吴昊泽（徐霆飞）：可变身为铠甲勇士飞影（第1集变身），变身器类似MP3，是一位富二代。自负，渴望独立。喜爱音乐，但据欢迎所说其实是其体内的月奇基因密码所引导的命运(意思为月亮引发潮汐)。代表日月星的“月奇”。座驾为红色宝马Z-4（在第二集被毁，第三集重买了一辆）,后因钱不够还款又换成了一辆蓝色摩托车。对于其他铠甲的出现不满，不止一次的发生内讧（战斗时则会进行对打）。其父为徐氏海运有限公司董事长，后因父母破产加入幸福快递。
在第6集得知了铠甲真相。在第20集时，潜入巴王集团时被抓，暂时失去召唤器，后来被路法做了脑神经屏蔽，28集被巴鲁（小王）归还，但是中了巴鲁（小王）的计（巴鲁利用被脑神经屏蔽的小飞攻击小天），最后在其父母的鼓励下，破除了脑神经屏蔽的一部分。
在后传重新成立了公司，立志要把父母失去的财产赚回来。第39集被库忿斯夺取召唤器后，不愿再执行任务，尽管小天夺回了飞影召唤器。在小天重伤，小刚召唤器被抢的情况下被迫归队，但心仍不在这边，在46集因清自在的死而破除脑神经屏蔽并升级为疾电飞影,重新回到队伍。在47集帮助小刚夺回召唤器。
张亚男（吴刚）：金刚铠甲的召唤者，爱打游戏，是一个游戏高手，可变身为铠甲勇士金刚（第三集变身），变身器类似游戏机。宅男，是一个游戏迷，不过也是一个高数天才。曾拿下不少奖状，但据欢迎所说其实是其体内的星奇基因密码所引导的命运(意思为星光灿烂)。个性害羞但内心狂热，也很冲动，不想后果就去做事情。凡事讲求逻辑，而且讨厌欢迎以外的女性。代表日月星的“星奇”，自称为“俺”（但有时也会不自主地称“我”）。
在第20集时因过于好胜被库忿斯抢走召唤器，26集被库忿斯归还，后与库忿斯结为朋友。
在后传远离了游戏，成了武术狂，后来加入战斗。42集升级为爆裂金刚。在第44集被沙特瑞骗走了召唤器，请小天支援反而让小天重伤，十分内疚，47集召唤器被小飞抢回。
张娜（杨欢迎）:具有神秘力量的密修者，活泼开朗、善良机灵。小天、小飞以及小刚与其相遇并签下铠甲契约，获得了召唤铠甲的力量，在第一集出场。拥有能把声音透过脑电波传送的“阿瑞斯传音术”，和预知事情的“阿瑞斯预测术”。会通知小天等人幽冥魔的逃向和位置。对乔奢费有好感，后知道乔奢费是幽冥魔而绝交。同时也是一间烤肉店的老板，经营着一家充满梦幻气息的小店——欢欢铁板烧。而欢欢铁板烧还是欢迎与铠甲勇士联络的秘密基地。作为密修者，她还保护着一座古老的塔，也是幽冥魔的藏身之处。另外是小天三人的房东。她其实还是能改变小天过去，实现未来目标的少女。
徐子菲(李柚儿):具有神秘力量的藏修者。关系地球命运的神秘少女，自闭沉默、心地善良，小天、小飞、小刚曾放下拯救世界的任务去找她。在第5集出场，等小天等不到被小飞搭救带回家中，后成为小天快递店的快递员，离家出走之后进了安迷修的公司。她的眼睛是打开秘密的钥匙，所以她不能正眼看人。她的身上附了脾气暴躁的幽冥魔库拉，情绪波动也与库拉有关。她的血含有对于路法复活最重要的一组基因密码。最后在欢迎外婆的帮助下恢复，但因为小天一念之差而使体内的路法基因没有删除，导致了生命的危险，被小天回到过去改变了命运而康复。对小天有好感。
贺子恒(清自在):具有神秘力量的术修者，别名阿清。教会小天、小飞、小刚战斗技能，可以看见召唤人的记忆。
在第11集初登场。在第25集因小天等人离心离德，深感愧疚，回老家修炼。在第30集时借助欢迎的能力帮助刑天铠甲完成升级。42集帮助金刚铠甲，46集帮助飞影铠甲升级。在46集为救小飞而被乔奢费杀死。
季勤(欢迎外婆):欢迎的外婆，上代密修者，帮了铠甲召唤人很多地方。帮助柚子让库拉离开她的身体，帮助小飞破除屏障，还找出庚伮金刚杵，净化了柚子的血液。
李海诚(尹泰/沙宾):希望市公安局妖兽人特别调查小组专员，其真实身份是幽冥魔灰冥分队副队长沙宾。在乔奢费的介绍下认识了地球的奥妙。
上部为保护乔奢费而被库忿斯封印。后传中本想作为普通地球人而生活，45集被库忿斯变成的金刚铠甲封印，导致乔奢费误以为是铠甲勇士下毒手而重返幽冥军团，也间接导致了清自在的死。
