无人机自动驾驶仪(飞行控制)
(1)配置
多转子自动驾驶仪分为软件部分和硬件部分。包括：
1、全球定位系统(GPS)包括GPS和指南针，GPS用于获取多转子的位置信息，指南针用于测量地磁仪。
惯性测量装置(IMU)，包括2、3轴加速度计、3轴陀螺仪和电子罗盘(或磁强计)，目的是获取多旋翼的姿态信息。市面上常见的6轴IMU包括3轴加速度计和3轴陀螺，9轴IMU包括3轴加速度计、3轴陀螺和3轴磁力计，10轴IMU以9轴IMU为基础，气压计更多。气压计和超声波测量模块旨在获取多转子绝对(气压计)或相对高度信息(超声波测量模块)
3、PMU:3S——12S。内置双路BEC、PW端口为整个飞行控制系统供电(外部供电容量为2A)；李贺)。PX端口提供3A@5V电源和低压保护
4、LED指示灯用于指示飞行过程中飞行控制系统的姿态(如控制模式)
5、微机、算法计算平台；
6、接口、各种传感器和电气调节、通信设备等的硬件接口。
(2)角色
1、导航。导航是为了解决“多旋翼位置”问题。如何发挥各自的传感器优势，获得准确的位置和姿态信息，是私家车操纵要做的最重要的事情。
2、控制。控制是解决“多转子怎么走”的问题。首先获得准确的位置和姿态信息，然后根据任务，通过算法计算控制量，输出到电动组，控制电机速度。
3、决策
决定是解决“多旋翼去哪里”的问题。去哪里可以由运营者决定，也可以为了安全，根据规定程序紧急处理方案。
(3)开源自主运行装置：如下图所示。
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