公元前663年，应燕国的求助，齐桓公出兵攻打入侵燕国的山戎 。
当齐军到达燕国时，山戎的军队已经带着抢夺的财物逃到孤竹国去了。这时齐桓公想收兵回国，但是相国管仲建议继续追击山戎，攻下孤竹国来保证齐国北方的安全。齐桓公认为管仲说得有理，于是他下令继续向东追击。但是谁也没有料到，当齐军来到孤竹国时，孤竹国和山戎国的君主都不见了!
齐军只好收兵回国，他们是春天出征，冬天返回，路上的草木已经变了样。大军在一个山谷里迷了路，想了很多办法也没有找到归路。这时，相国管仲想:离家很远的狗可以寻到回家的路，那么军中的马，尤其是那些老马，说不定也有认路的本领。于是管仲对齐桓公说:“大王，我认为老马可以认路，我们可以利用老马在前面带路，引领大军走出山谷。”
于是，齐桓公下令放开老马，让它们在前面自由行走，大军在后面随行。说也奇怪，这些老马都朝着一个方向前进，很快就走出了出谷，找到了回齐国的路。
