马岱答应魏延，帮助他取汉中。魏延大喜，和马岱带领人马来取南郑。姜维出城，摆开阵势，挺枪跃马，指着魏延大骂。魏延道：“伯约，这事与你不相干，快叫杨仪出来！”
杨仪骑马出阵，指着魏延骂道：“丞相刚死，他的骨肉还没有冷，你倒反起来了！你死在眼前，还不悔悟！”魏延大怒，提刀出阵。背后马岱大叫道：“不劳将军动手，待我斩这匹夫！”
魏延大喜，闪过一旁。马岱拍马而来，忽然挥刀向魏延后脑劈了过去，把他劈下马来。
原来马岱得了杨仪密计，到此斩了魏延，便合兵一处，扶了诸葛亮的灵柩，赶往成都。
将近成都，刘禅已经领着文武百官，挂了孝，赶到城外二十里的地方来迎接。刘禅一见诸葛亮的灵柩，顿时失声痛哭。文武百官也都跟着大哭。
刘禅回朝，杨仪呈上诸葛亮的遗表，刘禅又放声痛哭，降旨择地安葬。又加封杨仪为中军师，把魏延的南郑侯爵位，赐给了马岱。魏延虽然有罪，为了追念前功，仍赐棺椁厚葬。
刘禅选了个吉日，亲自扶着诸葛亮的灵柩到定军山安葬。按照诸葛亮的遗命，墓上也不用墙垣砖石，并免除了一切祭物。刘禅亲自致祭，追封诸葛亮为忠武侯。
为了追念诸葛亮的业绩，又在沔阳地方为他建了一座庙。庙成以后，四处的百姓都络绎不绝的来瞻仰诸葛亮的遗容。
