直升机是由美国的伊戈尔·西科斯基发明的。1939年的春天，美国的伊戈尔·西科斯基完成了第一架真正意义上的现代直升机的全部设计工作，同一年的夏天制造出了一架原型机，他成功的让世界上第一架真正的直升机升空了。这是一架单旋翼带尾桨的直升机，机身为钢管焊接结构，驾驶员座舱为全开放式，现在这种构型是最常见的直升机构型。
1907年8月，法国的保罗·科尔尼研制出了一架全尺寸载人直升机，同年的11月13日成功试飞。这架直升机不仅依靠自身动力距离地面0.3米，完成了垂直升空，并且还连续飞行了20秒，实现了自由飞行。这架直升机被人们称为“人类第一架直升机”。
直升机的设计理念来源于意大利的著名画家达芬奇，他在1943年提出了直升机的设想，并且绘制了草图。事实上，达芬奇也称自己的发明只是提供一个直升动力，并不是真正能工作的飞机，西方人说这是最早的直升机设计蓝图。
直升机相较于飞机更加机动灵活，适用于低空、超低空飞行，还具有可以在较小的场地起降的特点，所以直升机使用主要分为军用直升机和民用直升机，在军用方面广泛用于武器运送、后勤支援、侦察巡逻、指挥控制、通信联络等；在民用方面直升机用于医疗救护、紧急营救、地质勘探等。