西汉末年，权臣王莽篡逆，随后用一系列所谓的“改革”搅动了天下风云，引得百姓们纷纷揭竿而起。在众多义军势力中，刘秀笑到最后，成为了人们熟知的东汉开国之君光武帝，而在他的身旁，有着一群十分优秀的将领，如一生战功赫赫，曾立下豪言为国家“马革裹尸”，最终病逝于南征途中的伏波将军马援。
西汉永始三年（前14），马援生于扶风郡茂陵县，也就是今天的陕西省扶风县一带。据《后汉书》记载，马援的先祖乃是战国时期赵国的名将赵奢，赵奢之子便是以成语典故“纸上谈兵”闻名的赵括。由于功勋卓著，赵奢被封在位于今河北邯郸西北的马服，号为马服君，其子孙便逐渐以“马”为姓。秦国灭赵后，赵奢的后人先是被转移到咸阳，后来才逐渐定居在了扶风。
说回马援，十二岁时便失去了父亲的他从小就有着远大的志向。在学习《齐诗》时，他感到枯燥乏味，认为大丈夫不能拘泥于寻章摘句，于是打算前往边关。不过，由于兄长马况突然去世，马援只好搁置计划留下守孝。后来，马援被任命为郡督邮，但他在一次押送犯人时因为动了恻隐之心而将其私自放走，自己则为了逃避追责而逃亡北地。
没过多久，马援因王莽大赦天下而被免去了罪责，一身轻松的他顺势留在北地放牧，并很快靠着自身魅力吸引了众多追随者。在与门下宾客相处时，他曾经表示：“丈夫为志，穷当益坚，老当益壮。”由此可见，即使仍旧属于名不见经传的小人物，但马援自小便具备的豪情壮志从未改变，反而愈发坚定了。
由于经营得当，马援名下的财产很快达到了“牛马羊数千头，谷数万斛”，但他对这些身外之物并不感兴趣，于是悉数分给了兄弟、朋友，自己坚持过着清贫简朴的生活。在当时动荡的社会环境当中，颇有家资的马援其实并没有受到什么影响，但来自卫将军王林的征辟让马援正式踏上了西汉末年风云变幻的舞台。
在王林手下，马援表现出色，于是很快便被推荐给了王莽，并随即被任命为新成大尹。地皇四年（23），绿林军攻入常安将王莽杀死，新朝宣告灭亡，而马援则逃往了凉州。建武元年（25），刘秀登基为帝，马援则得到了割据陇右的隗嚣的器重，被封为绥德将军。四月，公孙述于蜀地称帝，马援则作为隗嚣的使者前去拜见。
公孙述与马援都是茂陵人，此前关系不错，但自立为帝后，他对待前来的马援却态度倨傲。一番观察后，马援认定公孙述不过是井底之蛙，于是回到陇右后建议隗嚣与刘秀交好。建武四年（28），马援作为使者携带隗嚣的书信拜见刘秀，并与之相谈甚欢。这次返回陇右后，马援向隗嚣形容刘秀道：“才明勇略，非人敌也。且开心见诚，无所隐伏，阔达多大节，略与高帝同。经学博览，政事文辩，前世无比。”
在马援的劝说下，隗嚣选择归附刘秀，但没过多久又受到部将王元挑唆而背叛。此时，马援已经被刘秀完全折服，于是主动上书提出了消灭隗嚣之策，还奉命领军前去游说隗嚣麾下众将。建武八年（32），刘秀亲率大军征讨隗嚣，马援“于帝前聚米为山谷，指画形势，开示众军所从道径往来，分析曲折，昭然可晓”，让刘秀大喜过望。
在马援的帮助下，汉军大获全胜，成功收取陇右，隗嚣郁郁而终。随后，刘秀封马援为太中大夫，让他跟随来歙镇守长安。建武十一年（35）由于塞外羌族作乱，刘秀任命马援为陇西太守，让他前去平定。靠着出色的指挥和勇猛的作战，马援仅用三千步骑便大败羌人，不但一战便让守塞的八千余羌人归降，还缴获牲畜万余头。
此后，马援又陆陆续续与羌人作战数年，他在战场上往往身先士卒，曾被敌军的箭矢射中过小腿。建武十七年（41），马援升任虎贲中郎将。不久后，与汉初名将同名的妖人李广在皖城作乱，还击败了前去讨伐的张宗，马援临危受命，率领临时拼凑的各郡兵马万人轻松破敌，继而被封为伏波将军，受任继续南下，前往交趾郡平定叛乱。
建武十八年（42），马援大破叛军，斩首数千，受降万余，因功于次年被封新息侯。建武二十一年（45），马援主动请求北上征讨犯边的匈奴、乌桓，结果他巡视雁门、代郡等地，敌军听闻其威名便纷纷远遁。建武二十四年（48），武陵郡五溪蛮作乱，六十二岁的马援又主动请战，结果因天气炎热、疫病爆发而染疾，最终因病去世。
当年平定交趾郡叛乱班师时，马援曾经表示：“男儿要当死于边野，以马革裹尸还葬耳，何能卧床上在儿女子手中邪！”从结果来看，死于行军过程中的他也确实做到了为国马革裹尸。作为东汉开国功勋，马援功绩卓著、品行出众，如今陕西、湖南、广西等多地都留存有纪念他的马援祠、伏波庙，足见其在民众心中的崇高地位。