“承德”的名字是清朝入关后第三代皇帝雍正所命。清统治者进入北京夺取全国政权之后，为了不忘关外“龙兴”之地的盛京，康熙四年（1665年）下令把奉天首府邑县改名“承德”县，有奉天承运之意。
清初，定鼎北京后，顺治时就有“择地另建避暑宫城”的拟议。此议因开国之际，百废待兴，无力修建而作罢。康熙初年又有“选择清净空旷之地，另建一座‘避喧听政’宫城”的动议。因国家还未统一，仍无力修建。康熙皇帝十四岁亲政后，富有政治韬略的太皇太后——博尔济吉特氏告诫康熙：“祖宗骑射开基，武备不可弛”。意思是要康熙注意边防建设，加强军事训练，提高军事素质，不要忘记武备。为加强北部边防，康熙主张不筑长城，其主要战略目标是加强对蒙古各部的管理。把蒙古诸部建成“塞上匈奴”，使其“众志成城”。因此康熙十六年出塞北巡，又设置了“习武绥远”为目的的“木兰围场”；并把岁幸秋狩大典立为家法，以期威武远扬，“塞垣请晏”。这样，从北京至木兰围场，清帝及随行的皇帝宗室和扈从官员都要在沿途休息，所需用的大量物资也不能只靠驮载、马运，需要建立行宫来解决。
康熙四十二年（1703年），在武烈河畔建规模宏大的古典皇家园林，每逢春夏之际，清帝便来此驻跸，处理军政大事。惟有雍正皇帝在位十三年一次未临，但他效仿其父康熙不忘皇祖恩德之作法，于雍正元年（1723年）设置行政单位“热河厅”，并封教子有方的十七弟允礼为和硕亲王，赐居小宫（狮子园）。雍正十一年（1733年）又把“热河厅”升为“承德州”。从此，承德与热河之名兼用。
避暑山庄的兴建，承德成为清代前期第二个政治活动中心，康熙、乾隆、嘉庆每年来此消夏，处理军政大事。宗室王公和文武官员，六部大臣也在此理事办公。为了皇帝安全，便在这里建立官府、衙署。随之承德出现一些商业和手工业，经济不断发展，出现了城市繁荣景象。人口骤然增加，康熙在诗中写道“生理农桑事，聚民至万家。”
乾隆曾写道：“热河自皇祖建山庄以来，迄今六十余年，户口日滋，耕桑益避，俨然一大都会”。说明承德是随着“避暑山庄”的修建，而迅速成为“市肆殷阗”的都会。
康熙四十二年（1703年）设热河总管，随之地方行政、八旗官兵的驻防也相继建立。雍正元年设热河厅，十一年（1733年）升为承德州。乾隆七年（1742年）又由热河道复设热河厅。乾隆四十三年（1778年）改置承德府，并设热河副都统管理。嘉庆十五年（1801年）又升为都统，驻防承德府兼管内蒙的昭乌达，卓索图二盟。
1911年辛亥革命推翻清王朝，建立民国后于1914年改热河为特别区，管辖区域：东至辽宁岭南段；南起河北古北口、五指山、喜峰口和都山；北至内蒙古克什克腾旗、巴林左旗、巴林右旗和扎鲁特旗。至1928年末改为省，承德为省会。承德从清末至中华人民共和国成立，一直是省级建制。1956年撤销热河省。从此作为地名的“热河”已不存在。但承德仍是河北省北部重镇，又是东北、内蒙与关内的交通要道，也是首都北京的一个重要门户，今为历史文化名城。
承德历史悠久，有着丰富的多民族历史文化内涵，根据出土文物考证，承德一带早在中原龙山文化时期就有人类活动遗迹。战国时代，属燕国领地。秦汉至唐宋时期，匈奴、鲜卑、库莫奚、契丹、女真等少数民族曾先后在此游牧。北宋欧阳修留有“儿童能走马，妇女亦弯弓”，“合围飞走尽，移帐水泉空”的诗句。
元明时期属北平(今北京)府，为喀喇沁、翁牛特、察哈尔等蒙古族的游牧地。直到清朝初年，热河上营（现承德市区）始终没有设立过什么中央或地方管理机构，是一个“名号不掌于职方”的小村落。
康熙四十二年(1703年)，清廷在此修建行宫，人口与日俱增。康熙四十七年(1708年)热河行宫开始使用，标致热河进入了发展期。康熙五十年(1711年)热河上营就已经是“生理农桑事、聚民至万家”的大村镇了。此后，为适应皇帝每年都要到承德避暑的需要，各蒙古王公，朝廷大臣及一些词人文士都争相在承德建设府邱宅院，承德工商业随之高速发展，市井行人杂踏，车马喧嚣，酒楼茶铺鳞次栉比……
雍正元年(1723年)设热河厅，第二年设热河总管，统理东蒙民政事务。雍正十一年(1733年)，胤禛取承受先祖德泽之义，罢热河厅设承德直隶州，此是“承德”名称的始源。
乾隆六年，弘历开始兴避暑山庄，承德开始进入繁荣期。乾隆四十三年(1778年)，弘历在一道渝旨中说：“热河地方朕每岁秋弥先期驻跸，数十年来户口日增，民生富庶，且农桑繁殖，市肆殷闻……”“皇祖诗云聚民至万家，今则不止于万，俨成大邑矣”。“热河自皇祖建山庄以来，迄今60余年，户口日滋，耕桑益辟，俨然一大都会”，是年升为承德府，此时承德成为当时仅次于北京的另一重要政治中心，有塞外京都之称。当时清帝每年几乎有半年时间来此避暑和处理朝政，接见少数民族王公及外国使节。
嘉庆十五年(18l0年)设热河都统署。
道光七年(1827年)以后，热河文武官员均属都统署管辖，官职与朝廷派出的总督、巡抚同。
辛亥革命后，废除府建制，民国三年(1914年)设热河特别区，民国十七年(1929年)改建热河省，承德为热河省省会。
1933年承德被日寇侵占，成立伪满州特别行政区。
1945年解放，9月筹建承德市人民政府，11月正式成立。
1946年8月国民党军队占领承德。1948年承德市再次获得解放，隶属热河省管辖，为热河省省会。
1955年第一届全国人民代表大会第二次会议上热河省建制撤销，承德市划归河北省，辖承德县、隆化县、围场县、丰宁县、滦平县、兴隆县、青龙县、平泉县等8县。
1956年11月，兴隆县鹰手营子、寿王坟划归承德市管辖，设鹰手营子矿区。1958年承德县建制撤销，并入承德市。
1960年3月15日，承德地、市合并，合并后承德市辖市区、下板城区、隆化县、围场县、丰宁县、滦平县、兴隆县、青龙县、平泉县。
1961年5月承德地、市分设，分设后的承德市设翠桥区、虹桥区、双塔山区、红石峦工委、双峰寺工委。
1965年2月，鹰手营子、寿王坟、马圈子重新划归承德市，复设鹰手营子矿区。
1984年1月承德市改为省辖市，辖双桥区、双滦区、鹰手营子矿区，承德县。青龙县划归秦皇岛市。
1993年7月1日地、市合并，实行市管县的管理体制，辖八县三区。
2017年4月12日，经国务院批准，同意撤销平泉县，设立县级平泉市。